Page 132 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

th
HỘI THẢO KHOA HỌC QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ TÁM - The 8 ATiGB 2023 115

Trong đó, đường màu tím (nét gạch) là kết quả
đáp ứng của bộ điều khiển PID được thiết kế theo
phương pháp H  / PID. Đường màu xanh (nét chấm)
là bộ điều khiển PID được thiết kế theo phương pháp
thử sai. Đường màu vàng (nét chấm gạch) là bộ điều
khiển PID được thiết kế dựa vào bộ công cụ PIDtune
của Matlab. Như vậy, ta thấy kết quả bộ điều khiển
H / PID cho kết quả bám nhanh. Tuy nhiên bộ điều

khiển này cũng còn vọt lố cao. Để dễ so sánh và đánh
giá hiệu quả của các bộ điều khiển thì sai lệch điều
khiển được thể hiện ở Hình 6.

Hình 7. Kết quả thực nghiệm của
hai bộ điều khiển PID.
Ngoài ra, để đánh giá chính xác kết quả thực
nghiệm này thì sai lệch điều khiển được thể hiện ở
Hình 8 và bảng giá trị RMSE được thể hiện ở Bảng I.
Những giá trị này đã chứng minh được hiệu quả của bộ
điều khiển PID được thiết kế theo phương pháp
H / PID .

Hình 6. Sai lệch điều khiển của ba bộ điều khiển PID Bảng I. Giá trị RMSE của hai bộ điều khiển
Từ kết quả mô phỏng ở Hình 5 và Hình 6, bộ điều trong thực nghiệm
khiển PID được thiết kế dựa vào bộ công cụ PIDtune PID H / PID

cho kết quả điều khiển không tốt. Do vậy, trong phần RMSE 100.4815 0.8196
tiếp theo, nhóm tác giả chỉ lựa chọn 2 bộ điều khiển
PID còn lại để đánh giá thực nghiệm trên mô hình thật.
V. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Trong phần này, hai bộ điều khiển PID được thiết
kế dựa vào thực nghiệm và dựa vào phương pháp
H / PID được thực nghiệm trên mô hình thật.

Kịch bản thực nghiệm tương tự như trong mô
phỏng. Tín hiệu đặt là hàm step với giá trị đặt ban đầu
là 50°C. Sau đó tại thời điểm t = 200s sẽ nhảy lên giá
trị đặt là 55°C.
Kết quả thực nghiệm được thể hiện trong Hình 7 và
Hình 8. Trong Hình 7, ta thấy kết quả của bộ điều
khiển PID được thiết kế theo phương pháp H / PID

bám rất tốt đường tín hiệu đặt, trong khi bộ điều khiển Hình 8. Sai lệch điều khiển
PID còn lại thì tốc độ đáp ứng rất chậm. Điều này cũng của hai bộ điều khiển PID
tương thích với trong kết quả mô phỏng. VI. KẾT LUẬN
Nghiên cứu này trình bày cách thiết kế bộ điều
khiển bền vững H / PID sử dụng bộ công cụ

systune trong Matlab cho hệ thống lò nhiệt. Đầu tiên,
một mô hình thí nghiệm lò nhiệt được thiết lập, sau
đó hàm truyền đạt của mô hình này được nhận dạng.
ISBN: 978-604-80-9122-4