Page 217 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

208 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG PID/H

CHO MÁY BAY BỐN CÁNH QUẠT

ROBUST PID/H CONTROL

FOR QUADROTOR AIRCRAFT

Ngô Đăng Hùng , Trần Thế Phong , Phạm Thanh Phong , Nguyễn Phú Sinh
2
1
3*
4
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Đà Nẵng
Dang Hung Ngo , The Phong Tran , Thanh Phong Pham , Sinh Nguyen Phu
1
3*
2
4
1,2,3,4 The University of Danang, University of Technology and Education; Ngodanghungspkt@gmail.com,
1
3
4
2 tranthephong.us@gmail.com, ptphong@ute.udn.vn, npsinh@ute.udn.vn
*ptphong@ute.udn.vn
Tóm tắt: Bài viết này trình bày một bộ điều khiển bền Abstract: This article presents a robust PID / H

vững PID / H cho mô hình máy bay bốn cánh quạt. Bộ
 controller for a quadcopter model. The proposed PID / H

điều khiển PID / H được đề xuất nhằm giảm thiểu ảnh controller aims to minimize the impact of uncertainties

hưởng của các thành phần bât định trong hệ thống. Đầu within the system. First, the dynamic equations of the
tiên, phương trình động lực học của hệ thống được trình system are presented. Subsequently, the
bày. Sau đó, bộ điều khiển PID / H được thiết kế dựa vào PID / H controller is designed using the systune command


lệnh systune trong Matlab. Hiệu quả của phương pháp điều in Matlab. The effectiveness of the proposed control method
khiển đề xuất đã được chứng minh thông qua nhiều kịch has been demonstrated through various experimental
bản thực nghiệm. scenarios.
Từ khóa: Bộ điều khiển PID / H ; UAV; Điều Keywords: PID / H Controller; UAV; Robust control;


khiển bền vững; Ổn định. Stability.
1. GIỚI THIỆU điều khiển ổn định là một thách thức. Để xử lý vấn đề
trên thì có nhiều bài báo công bố các phương pháp
Sự ra đời của các phương tiện bay không người điều khiển khác nhau, như sử dụng bộ điều khiển PID
lái, trong đó có các dạng máy bay bốn cánh quạt [4], phương pháp điều khiển thích nghi [5], và các
(Quadcopters) đã được áp dụng vào nhiều lĩnh vực giải pháp điều khiển thông minh khác [6].
như làm phim, nhiếp ảnh, lập bản đồ, hoạt động quân
sự, biểu diễn nghệ thuật và giám sát. Trong đó, tính Trong bài viết này đã đề xuất một giải pháp điều
ổn định của hệ thống máy bay bốn cánh quạt và khả khiển theo hướng sử dụng phương pháp bền vững và
năng chống nhiễu do sự thay đổi của môi trường làm kết hợp với bộ điều khiển PID, được thể hiện trong
việc và sự biến đổi của tải trọng đã đặt ra các thách bài báo [12]. Bộ điều khiển này được gọi là bộ điều
thức về điều khiển hệ thống này. Các ứng dụng của khiển PID / H . Giải pháp này nhằm chứng minh tính

máy bay bốn cánh quạt trong khảo sát địa hình, giám
sát an ninh, cứu hộ, quân sự, và nhiều lĩnh vực khác hiệu quả của bộ điều khiển PID / H trong việc điều

như được đề cập trong các bài báo [1, 2, 3] và các tài khiển cân bằng cho máy bay bốn cánh quạt, nhằm
liệu tham khảo bên trong những bài báo trên. giảm thiểu nhiễu tác động từ môi trường và biến đổi
trong động học hệ thống.
Trong hệ thống máy bay bốn cánh quạt, vấn đề về
điều khiển ổn định máy bay bốn cánh quạt và cân Các đóng góp chính của bài viết này được tóm tắt
bằng máy bay bốn cánh quạt đóng vai trò rất quan như sau:
trọng. Bởi vì, máy bay bốn cánh quạt thường xuyên • Bài viết đề xuất và thiết kế thành công bộ điều
hoạt động trong những môi trường bất định, chịu tác
động bởi nhiều yếu tố nhiễu bên ngoài gây ra bởi sự khiển PID / H mới cho máy bay bốn cánh quạt, sử

thay đổi của môi trường và những yếu tố bên trong hệ dụng công cụ systune để tối ưu hóa, giúp giảm thiểu
thống (sự thay đổi tải trọng). Do vậy, việc đảm bảo ảnh hưởng của các yếu tố bất định trong hệ thống.

ISBN: 978-604-80-9779-0