Page 220 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

th
HỘI THẢO QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ CHÍN - The 9 ATiGB 2024 211

Trong đó hằng số nâng là .l , hằng số kéo là b và gyroscopic Γ bằng mô-men xoắn bên ngoài τ .
+  Iν
mô-men quán tính của rotor là I Thường thì hiệu Iν ν ( ) + Γ = τ .
M
ứng của  được coi là nhỏ và do đó được bỏ qua.
p
i  p    xx I p   0   
  

Lực tổng hợp của các rotor tạo ra lực đẩy .l theo ν = I − 1   − q  I q  − I r       
0  + τ
q
yy
hướng trục .l của máy bay bốn cánh quạt. Mô-men   r           I r      
1
r
   
xoắn τ bao gồm các mô-men xoắn   và  theo zz
B   
hướng của các góc trong hệ tọa độ gắn liền.  ˙ 
/
0    p   (  yy − I zz )qr I xx  I 
/

T =  4 = 1 i = k  4 i = i 1  i 2 , T B =   0 (7)  q  =   (I zz − I xx ) pr I yy 
f

/
 T    r    (  xx − I yy ) pq I zz  I  (11)
    l k (  − 2 2  + 2 4 )   / I xx   q  / I xx 
(
     − I  − p / I    + / I 
2
 =  =  l k −  +  2 ) (8) r  yy    yy 
B     1 3   0   / I 
4
         i= 1  Mi     zz 
 −
 −
 +
Trong đó  =
 . Các gia tốc góc

1
4
3
2
Trong đó l là khoảng cách giữa rotor và trọng tâm trong hệ tọa độ quán tính sau đó được lấy từ các gia
của máy bay bốn cánh quạt. Do đó, chuyển động roll − 1
được thực hiện bằng cách giảm tốc độ của rotor thứ 2 tốc của hệ tọa độ gắn liền với ma trận chuyển đổi W 
và tăng tốc độ của rotor thứ 4. Tương tự, chuyển động và đạo hàm của nó theo thời gian.
pitch được thực hiện bằng cách giảm tốc độ của rotor
thứ 1 và tăng tốc độ của rotor thứ 3. Chuyển động yaw ¨ d − 1 d − 1 − 1
được thực hiện bằng cách tăng vận tốc góc của hai η = dt ( W ν ) = dt ( ) +W  ν W ν


rotor đối diện và giảm vận tốc của hai rotor còn lại.

Máy bay bốn cánh quạt được giả định là một vật
thể rắn và do đó các phương trình Newton-Euler có 0  C T + S / C 2 − S C + C / C 2 
thể được sử dụng để mô tả động lực học của nó. Trong          
S
hệ tọa độ gắn liền, lực cần thiết cho gia tốc của khối =  0 −   − C  
 
lượng mV và lực ly tâm  mν ( V ) bằng trọng lực  0 C  / C  + S T / C  − S  / C  + C T / C   (2)
 
B B
T
R G và lực đẩy tổng của các rotor T . ν + W  − 1 ν
B
T
+
mV + ν (mV ) = R G T (9) Mô hình trước đó là một sự đơn giản hóa của các
B B B tương tác động phức tạp. Để thực thi hành vi thực tế
Trong hệ tọa độ quán tính, lực ly tâm bị vô hiệu hơn của máy bay bốn cánh quạt, lực cản sinh ra do sức
hóa. Do đó, chỉ có lực hấp dẫn và độ lớn và hướng cản của không khí được bao gồm. Điều này được đưa
của lực đẩy góp phần vào gia tốc của máy bay bốn vào các phương trình (10) với ma trận hệ số chéo liên
¨ kết các vận tốc tuyến tính với lực làm chậm chuyển
cánh quạt. m ξ = + G RT
B động, như trong bài báo [9].
 ¨   ¨ 
 x  0    + S S C S C  x  
 ¨    T         ¨  0   T     + S S  C S C 


 y  = −g  0 + m  S S C  − C S   (10)  y  = −g  0 +  S S C  − C S  







 ¨   1    C C    ¨      m  C C 
1
 z     z     
    (13)
˙
Trong hệ tọa độ gắn liền, gia tốc góc của quán tính  0 0 A   x  
( )
Iν lực hướng tâm ν  Iν và các lực − 1  0 x A 0    y
m  y   
  0 0 A z     z  
ISBN: 978-604-80-9779-0