Page 224 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

th
HỘI THẢO QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ CHÍN - The 9 ATiGB 2024 215

thống máy bay bốn cánh quạt thì hệ thống vẫn đạt [11] .Huang, Haomiao, et al. "Aerodynamics and control of
được sự ổn định tốt và tối ưu hơn so với phương pháp autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering."
sử dụng bộ điều khiển P . Giá trị RMSE của kịch bản 2009 IEEE international conference on robotics and
automation. IEEE, 2009.
này được hiển thị trong Bảng 4. Những thông số này
đã chứng minh rằng phương pháp sử dụng bộ điều [12].Gahinet, Pascal, and Pierre Apkarian. "Structured synthesis in
MATLAB." IFAC Proceedings Volumes 44.1 (2011): 1435-
khiển PID / H có hiệu quả tốt và tối ưu hơn so với 1440.

phương pháp sử dụng bộ điều khiển P cho quá trình
hoạt động của hệ thống máy bay bốn cánh quạt.
5. KẾT LUẬN

Bộ điều khiển bền vững PID / H được trình bày

trong bài viết đã điều khiển ổn định cho hệ thống máy
bay bốn cánh quạt. Trong bài viết trình bày lại các kết
quả mô hình hóa cho hệ thống máy bay bốn cánh quạt.
Sau đó sử dụng công cụ systune để thiết kế bộ điều
khiển PID / H . Các kết quả thực nghiệm đã chứng

minh được tính hiệu quả của phương pháp đề xuất.
Những hướng phát triển tiếp theo có thể tích hợp
thêm các dữ liệu cảm biến để điều khiển thích nghi
theo sự thay đổi của tải trọng máy bay bốn cánh quạt.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Muchiri, G. N., & Kimathi, S. (2022, April). A review of
applications and potential applications of UAV. In Proceedings
of the Sustainable Research and Innovation Conference (pp.
280-283).
[2]. Greenwood, William W., Jerome P. Lynch, and Dimitrios
Zekkos. "Applications of UAVs in civil infrastructure."
Journal of infrastructure systems 25.2 (2019): 04019002.
[3]. Muchiri, G. N., and S. Kimathi. "A review of applications and
potential applications of UAV." Proceedings of the Sustainable
Research and Innovation Conference. 2022.
[4]. Lukmana, Muhammad Arifudin, and Hendro Nurhadi.
"Preliminary study on unmanned aerial vehicle (uav)
quadcopter using pid controller." 2015 International
Conference on Advanced Mechatronics, Intelligent
Manufacture, and Industrial Automation (ICAMIMIA). IEEE,
2015.
[5]. Hajiyev, Chingiz, and Halil Ersin Soken. "Robust adaptive
Kalman filter for estimation of UAV dynamics in the presence
of sensor/actuator faults." Aerospace Science and Technology
28.1 (2013): 376-383.
[6]. Satici, Aykut C., Hasan Poonawala, and Mark W. Spong.
"Robust optimal control of quadrotor UAVs." IEEE Access 1
(2013): 79-93.
[7]. Luukkonen, Teppo. "Modelling and control of quadcopter."
Independent research project in applied mathematics, Espoo
22.22 (2011).
[8]. Alderete, Thomas S. "Simulator aero model implementation."
NASA Ames Research Center, Moffett Field, California
(1995): 21.
[9]. Bouadi, Hakim, and M. Tadjine. "Nonlinear observer design
and sliding mode control of four rotors helicopter."
International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial,
Mechatronic and Manufacturing Engineering 1.7 (2007): 354-
359.
[10].Hoffmann, Gabriel, et al. "Quadrotor helicopter flight
dynamics and control: Theory and experiment." AIAA
guidance, navigation and control conference and exhibit. 2007.

ISBN: 978-604-80-9779-0