Page 223 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

214 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Hình 6. Trong đó, dạng sóng màu xanh dương và màu thái các góc quay được thể hiện dưới dạng sóng màu
đỏ lần lượt được thể hiện cho các phương pháp sử xanh lá nét đứt. Dạng sóng màu xanh dương và màu
dụng bộ điều khiển P và phương pháp sử dụng bộ đỏ được thể hiện lần lượt cho các phương pháp sử
điều khiển PID / H . dụng bộ điều khiển P và phương pháp sử dụng bộ

điều khiển PID / H Kịch bản thực nghiệm này được
.

thể hiện chi tiết như sau (Hình 7):

Hình 6. Kết quả sai số của kịch bản thực nghiệm 1
Bảng 3. Giá trị RMSE của kịch bản
thực nghiệm 1 trong khoảng thời gian 6 giây Hình 7. Kết quả các góc quay
trong kịch bản thực nghiệm 2
RMSE (Radian)
Phương pháp sử Các giá trị sai số của từng góc quay Roll, Pitch,
Phương pháp
Góc quay Yaw của kịch bản thực nghiệm 2 được thể hiện chi
sử dụng Bộ P dụng Bộ PID / H
 tiết ở Hình 8. Trong đó, dạng sóng màu xanh dương
Roll 0.0797 0.0126 và màu đỏ lần lượt được thể hiện cho các phương
Kịch bản
thực Pitch 0.1466 0.0116 pháp sử dụng bộ điều khiển P và phương pháp sử
nghiệm 1 dụng bộ điều khiển PID / H .
Yaw 0.0036 0.0007 
Kết quả thực nghiệm của các góc quay trong kịch
bản 1 được thể hiện trên Hình 5 và các kết quả sai số
được thể hiện trên Hình 6 và giá trị RMSE của kịch
bản này được hiển thị trong Bảng 3. Các kết quả trên
của kịch bản thực nghiệm 1 cho thấy sự ổn định của
phương pháp sử dụng bộ điều khiển PID / H tối ưu

hơn so với phương pháp sử dụng bộ điều khiển P.
Kịch bản thực nghiệm 2
Kịch bản thực nghiệm 2 được xây dựng nhằm để
đánh giá hiệu quả của Bộ điều khiển PID / H so với

Bộ điều khiển P trong trường hợp góc quay của máy Hình 8. Kết quả sai số của kịch bản thực nghiệm 2
bay bốn cánh quạt được thay đổi. Các kết quả của Bảng 4. Giá trị RMSE của kịch bản
kịch bản thực nghiệm được thể hiện qua các giá trị thực nghiệm 2 trong khoảng thời gian 6 giây
dạng sóng của các góc quay Roll, Pitch, Yaw của hệ RMSE (Radian)
thống máy bay bốn cánh quạt trong Hình 7. Phương pháp sử dụng
Phương pháp
• Xét thời gian chạy thực nghiệm hệ thống máy Góc quay sử dụng Bộ P Bộ PID / H

bay bốn cánh quạt là 6 giây. Roll 0.0906 0.0154
• Xét trường hợp góc quay Roll của máy bay bốn Kịch bản
cánh quạt có giá trị bằng 900 tương đương với 1.57 thực Pitch 0.0897 0.0105
radian được quy đổi, và các góc Pitch và Yaw của nghiệm 2 Yaw 0.0005 0.0001
máy bay bốn cánh quạt trong kịch bản lần lượt có giá Kết quả thực nghiệm các góc quay của kịch bản 2
trị bằng 0 radian.
được thể hiện trên Hình 7 và các kết quả sai số được
Kết quả thực nghiệm của kịch bản 2 cho các góc thể hiện trên Hình 8. Các kết quả trên của kịch bản
quay Roll, Pitch, Yaw được thể hiện ở Hình 7 (góc thực nghiệm cho thấy sự ổn định của bộ điều khiển
quay Roll là đồ thị ở hình trên cùng, góc quay Pitch là PID / H . Khi có sự thay đổi giá trị góc quay Roll và
đồ thị chính giữa và góc quay Yaw là đồ thị được thể 
hiện ở hình cuối cùng). Trong đó, giá trị đặt cho trạng có những thành phần tác động từ môi trường cho hệ
ISBN: 978-604-80-9779-0