Page 94 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

th
HỘI THẢO KHOA HỌC QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ TÁM - The 8 ATiGB 2023 77

Mô hình bộ lọc Kalman ở dạng rời rạc như sau [5]: T
mẫu T nên việc sai lệch số xung sẽ không quá
x k+ 1 = Ax + k w k  , t k
z = Hx + v (4) 2
k k k    
Trong đó, x là vec tơ trạng thái, A là ma trận xung. Vì vậy, ta có v = N  0, b   T    . Tương
k
p
chuyển, w là thành phần nhiễu quá trình, z là ma     , t k   
k k
trận phép đo, H là ma trận quan sát và v là thành tự như trên, vt là nhiễu trắng đại diện cho việc xấp xỉ
k
tốc độ quay tại thời điểm k là giá trị trung bình vận
phần nhiễu đo tương ứng tại thời điểm . k
tốc quay trên toàn bộ toàn bộ thời gian  , t k . Chọn
   − 4
Đặt x =      , dựa vào phương trình (1) và (2), v = N ( 0,1 0 ) .
t
phương trình thứ nhất trong (4) được viết lại như sau: Dựa trên phương trình (5) và (7) ta có mô hình bộ
lọc Kalman như sau:
1  T 
  k 1 +     k+ 1     k v    
   1 +   =  0 1+ T W  k đm −  k 1 −    1  = A k   k   +   v   


 k T 0  đm  (5)  k+ (8)
p 
  v      k    k v   p 
   k k  +    v       1 , t k   = H    k  +    v t  

Trong đó, v là nhiễu trắng của tốc độ quay đại Trong đó: 

diện cho việc thay đổi tải trong thời gian lấy mẫu T , 1  T 
v là nhiễu trắng của góc quay đại diện việc sai số  

k
tính tốc độ quay. Do thời gian T nhỏ nên chọn A =  0 1+ T W  k đm −  k 1 − 
v = N ( 0,1 0 − 4 ) và v = N ( 0,1 0 − 3 ) .  T 0  đm 


 1 
Từ phương trình (3), tại thời điểm rời rạc k ta có:   0 
H =   
1
p =   1 
k k 0
       
1 =  k (6)
 , t k   IV. QUY TRÌNH THỰC HIỆN BỘ LỌC
KALMAN
 p 
Đặt z =  1  , từ phương trình (6) ta có phương
 
   , t k  

trình thứ 2 của (4) được viết lại như sau:
 1 
 p  k  0 
 1  =      k +  v   p  (7)
   1     k     v t  
   , t k    0 
   

Trong đó, v p là nhiễu trắng của số xung đại diện Hình 2. Quy trình thực hiện bộ lọc Kalman [6]
cho việc phát hiện xung encoder không chính xác tại
thời điểm k. Do thời điểm phát hiện ra xung encoder Quy trình thực hiện bộ lọ Kalman được thể hiện
sai lệch so với thời điểm k không quá thời gian lấy trong Hình 2 bao gồm giai đoạn dự đoán theo thời
gian và cập nhật giá trị đo. Trong đó, giai đoạn dự
ISBN: 978-604-80-9122-4