Page 97 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

80 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Hình 7 thể hiện việc ước lượng tốc độ quay của
trục động cơ. Trong đó, đường chấm chấm màu đỏ là
tốc độ ước lượng sử dụng thuật toán đề xuất, đường
nét đứt màu xanh là tốc độ tính bởi encoder 1 có độ
phân giải thấp và đường nét liền màu đen là tốc độ
tính bởi encoder 2 có độ phân giải cao. Việc đo tốc độ
động cơ sử dụng encoder được thực hiện gián tiếp
bằng cách chia góc quay của 1 xung cho thời gian của
xung. Việc này thực tế chỉ thích hợp để tính tốc độ
trung bình hoặc dùng cho encoder có độ phân giải
thấp. Ngược lại, việc xác độ tốc độ theo thời gian thực
cho encoder có độ phân giải cao thì thực tế là không
chính xác. Nguyên nhân do độ rộng của mỗi rãnh xung
trong encoder có thể không chính xác và thời gian xuất
hiện của 1 xung đối với encoder có độ phân giải cao là
quá nhỏ và có thể không ổn định. Do vậy, kết quả ước
lượng tốc độ sử dụng encoder 2 có độ phân giải cao là
không chính xác nên không có cơ sở để so sánh, đánh
giá giá trị tức thời của tốc độ. Nhưng nhìn chung thì
tốc độ ước lượng bằng thuật toán đề xuất bám theo giá
trị trung bình của tốc độ ước lượng bởi encoder 2 có
độ phân giải cao.
VII. LỜI CẢM ƠN
Nghiên cứu này được tài trợ kinh phí bởi Trường
Đại học Sư phạm Kỹ thuật - Đại học Đà Nẵng trong
đề tài có Mã số T2022-06-37.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Kim, Hugh & Sul, Seung-Ki. (1996). A new motor
speed estimator using Kalman filter in low-speed
range. Industrial Electronics, IEEE Transactions on.
43. 498 - 504. 10.1109/41.510642.
[2] Nguyễn Thị Thuý, Thiết kế bộ điều khiển mờ lai
điều khiển tốc độ động cơ một chiều ứng dụng công
nghệ FPGA, Luận văn Thạc sĩ, 2020.
[3] Gutierrez, Yeny & O'Sullivan, Dara & Kavanagh,
R.C.. (2019). Evaluation of three optical-encoder-
based speed estimation methods for motion control.
The Journal of Engineering. 2019. 10.1049/
joe.2018.8058.
[4] Lee, Se-Han & Lasky, Ty & Velinsky, Steven.
(2004). Improved Velocity Estimation for Low-
Speed and Transient Regimes Using Low-
Resolution Encoders. Mechatronics, IEEE/ASME
Transactions on. 9. 553 - 560. 10.1109/
TMECH.2004.835338.
[5] Kim, Youngjoo & Bang, Hyochoong (2018).
Introduction to Kalman Filter and Its Applications.
[6] Phạm Duy Dưởng (2022), Luận án Tiến sĩ: Cải tiến
hệ thống định vị quán tính nhằm nâng cao độ chính
xác ước lượng thông số bước đi trong chăm sóc
sức khỏe.

ISBN: 978-604-80-9122-4