Page 109 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

92 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

nhưng vùng làm việc linh họat của robot 3-RRPS theo công và lắp đặt hệ thống trượt cho các con chạy trên
phương z thì bé hơn vùng làm việc của robot 3-RPSP đế cố định.
23.4%. Tương tự đối với vùng làm việc góc quay, ta
thấy vùng làm việc của robot 3-RRPS quay quanh
trục x (góc α) và vùng làm việc quay quanh trục y
(góc β) bé hơn so với robot 3-RPSP với tỷ lệ 2% và
6.7%. Tuy nhiên, vùng làm việc góc quay quanh trục
z của robot 3-RRPS rất lớn so với robot 3-RPSP, điều
này có thể dễ dàng giải thích vì các con chạy của
robot 3-RRPS có thể chuyển động trên vòng tròn
o
khép kín, nên có thể quay 360 .

Hình 4. Vùng làm việc linh hoạt của robot song song
3-RRPS

Hình 3. Thông số kích thước 2 mô hình robot
a) 3-RRPS và b) 3-RPSP
Kết quả tổng hợp của hai mô hình robot được thể
hiện trong bảng II. Kết quả của vùng làm việc linh
hoạt thể hiện rằng vùng làm việc của robot 3-RRPS Hình 5. Vùng làm việc góc quay của robot 3-RRPS
lớn hơn so với vùng làm việc của robot 3-RPSP về
phương x và y, tương ứng lớn hơn 57% và 46%
nhưng vùng làm việc linh hoạt của robot 3-RRPS theo
phương z thì bé hơn vùng làm việc của robot 3-RPSP
23,4%. Tương tự đối với vùng làm việc góc quay, ta
thấy vùng làm việc của robot 3-RRPS quay quanh
trục x (góc α) và vùng làm việc quay quanh trục y
(góc β) bé hơn so với robot 3-RPSP với tỷ lệ 2% và
6,7%. Tuy nhiên, vùng làm việc góc quay quanh trục
z của robot 3-RRPS rất lớn so với robot 3-RPSP, điều
này có thể dễ dàng giải thích vì các con chạy của
robot 3-RRPS có thể chuyển động trên vòng tròn
o
khép kín, nên có thể quay 360 .
Theo đánh giá của nhóm tác giả, mặc dù vùng làm
việc của robot 3-RRPS lớn hơn so với mô hình robot
3-RPSP. Tuy nhiên, việc triển khai chế tạo mô hình
robot 3-RRPS gặp nhiều khó khăn hơn trong việc gia Hình 6. Vùng làm việc linh hoạt
của robot song song 3-RPSP
ISBN: 978-604-80-9122-4