Page 110 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

th
HỘI THẢO KHOA HỌC QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ TÁM - The 8 ATiGB 2023 93

Controller applied to a parallel robot”, Measurement
and Control, 54(3-4), 303-323, 2021.
3. Tian Huang, Songtao Liu, Jiangping Mei, Derek G.
Chetwynd, Optimal design of a 2-DOF pick-and-
place parallel robot using dynamic performance
indices and angular constraints.
4. Darren Alton Dsouza, Rayyan Muhammad Rafikh,
Ankur Jaiswal, Position error estimation and
compensation of 3-DOF delta robot under the effect
of link tolerances, Materials Today: Proceedings,
Volume 62, Part 3, 2022, pp 1554-1559, ISSN
2214-7853.
5. Wu J and Yi Z (2008) A Novel 4-DOF Parallel
Manipulator H4. Parallel Manipulators, towards
New Applications. I-Tech Education and Publishing.
DOI: 10.5772/5441.
Hình 7. Vùng làm việc góc quay 6. Baigunchekov, Z., Laribi, M.A., Mustafa, A.,
của robot song song 3-RPSP Kaiyrov, R., Amanov, B., Kassinov, A. (2020).
Geometry and Inverse Kinematics of 3-PRRS Type
Bảng II. So sánh vùng làm việc giữa Parallel Manipulator. In: Berns, K., Görges, D.
2 robot 3-RRPS và robot 3-RPSP (eds) Advances in Service and Industrial Robotics.
Vùng làm việc Vùng làm việc góc quay RAAD 2019. Advances in Intelligent Systems and
Kiểu linh hoạt Computing, Vol 980. Springer, Cham.
https://doi.org/10.1007/978-3-030-19648-6_2.
robot Δx Δy Δz Δα Δβ Δγ
(mm) (mm) (mm) (độ) (độ) (độ) 7. Behi, Fariborz, Kinematic analysis for a six-degree-
of-freedom 3-PRPS parallel mechanism, IEEE J.
Robot Robotics Autom, Vol.4, PP. 561-565, 1988.
3- 280 270 87,5 45,5 45 360
RRPS 8. Essomba, T. & Phu, Nguyen. (2020). Kinematic
Robot Analysis and Design of a Six-Degrees of Freedom
3- 178 185 108 46,5 48 68 3-RRPS Mechanism for Bone Reduction Surgery.
RPSP Journal of Medical Devices. 15. 10.1115/
1.4049057.
IV. KẾT LUẬN
9. Nguyen Phu S, Essomba T. Kinematic analysis of
Nghiên cứu đã trình bày kết quả phân tích động an augmented 3-RPSP tripod mechanism with six
học nghịch và vùng làm việc hai robot song song 6 degrees of freedom for bone reduction surgery.
bậc tự do 3-RRPS và robot song song 3-RPSP. Qua Proceedings of the Institution of Mechanical
đó ta nhận thấy rằng robot song song 3-RRPS có vùng Engineers, Part C: Journal of Mechanical
làm việc linh hoạt theo phương x và y lớn hơn khá Engineering Science. 2022;236(8):4059-4072.
nhiều so với robot song song 3-RPSP. Và robot này doi:10.1177/09544062211048044.
cũng có vùng làm việc góc quay quanh trục z rất lớn
o
là 360 bởi vì ba chân của robot đều có thể chuyển
o
động 360 trên vòng tròn ray trượt lắp trên tấm đế cố
định. Qua kiểm nghiệm thực tế nhóm tác giả nhận
thấy việc thiết kế và chế tạo khớp trượt của mô hình
robot 3-RRPS khá khó khăn so với mô hình robot 3-
RPSP. Trong thời gian đến, nhóm tác giả sẽ tiến hành
thực hiện phân tích tối ưu hóa mô hình cũng như phân
tích động lực học robot.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. López, E.G., Yu, W. & Li, X., “Optimum design of
a parallel robot using neuro-genetic algorithm”, J
Mech Sci Technol 35, 293–305, 2021.
2. Humaidi, A. J., Najem, H. T., Al-Dujaili, A. Q.,
Pereira, D. A., Ibraheem, I. K., & Azar, A. T.
“Social spider optimization algorithm for tuning
parameters in PD-like Interval Type-2 Fuzzy Logic

ISBN: 978-604-80-9122-4