Page 74 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

th
HỘI THẢO KHOA HỌC QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ TÁM - The 8 ATiGB 2023 57

Và góc quay của tấm di động quanh trục Z là  ,
ta có các tọa độ điểm như sau:
Tọa độ của điểm Ai (i = 1, 2, 3):


a = R ( ) R   (2)
i z i   0  
Với R z (*) là ma trận quay quanh trục Z một góc *

  7
và  = − , ,
i
6 2 6
Tọa độ điểm Ci (i = 1, 2, 3):

c i = O 1 + z ( R i  + )   l  0 i    =O 1 + l s (3)
i i

 5 3
Với góc  = , , và si là véc tơ chỉ
i
6
6
phương từ tâm O1 đến Ci. 2
Hình 1. Cấu tạo mô hình robot song song phẳng
Ta lại có:
II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT

A. Phân tích động học c i = a i + q R z ( )  1    = a i + q e (4)
i
i i
i
Để giải bài toán động học nghịch của robot song  0 
song này, ta đặt các hệ trục tọa độ Oxyz tại tâm vòng 2 4
tròn ngoại tiếp tam giác đều A1A2A3, và hệ trục tọa độ Với góc  i = , , 2
O1x1y1z1 là điểm giao nhau của 3 trục trượt của tấm di 3 3
động robot (hình 2). Nhằm giải quyết bài toán động O + l s = a + q e
học robot song song phẳng đơn giản hơn, ta giả sử 1 i i i i i
khoảng cách giữa 2 tấm phẳng di động và cố định dọc Ta có thể tìm được tọa độ li và qi:
theo phương Oz là không thay đổi và bằng 0. Giá trị − 1
này không ảnh hưởng đến kết quả phân tích động học       T 
của robot. l =  i  R z    e i  s i  
   2    (5)
     T
R z    e i  (a i - O 1 )
  2  

      T  − 1
q =  i  R z    s i  e i  
   2    (6)
     T
R z    s  (O - a )
  2  i  1 i
B. Phân tích vận tốc
  π
O 1 + l s + l  R  z  s i = q e (7)
i i
i i
i
 2 
Hình 2. Sơ đồ động học nghịch robot Sắp xếp lại theo ma trận
Giả sử tọa độ của điểm O1 đối với hệ Oxyz:: x   q  1 

x   J  y = J  q 
O 1 =   y   (z = 0 ) (1) A      B   q  2 3 

ISBN: 978-604-80-9122-4