Page 75 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

58 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Với
    π  T 
 z    s 1 l  R
  2    1 
    T 
J A =  z     2   π  s 2    l  R 2 

   T 
     π  s 3  l  R
  z  2   3  

Hình 4. Hành trình chuyển động của
    π  T  cơ cấu chấp hành tịnh tiến
 R  z  s 1 e 0 0  
  2    1  III. PHÂN TÍCH VÙNG LÀM VIỆC ROBOT
    T 
J B = 0 R z    π  s 2  e 2 0  Vùng làm việc của robot là vùng không gian của
   2    các tọa độ điểm mà robot có thể hướng tới được. Đây
   T  là một trong các thông tin quan trọng để xác định và
 0 0 R     π  s 3  e  điều khiển quỹ đạo chuyển động của robot. Nhiều
  z   2   3   phương pháp khác nhau có thể được sử dụng để xác

định vùng làm việc của robot như phương pháp hình
C. Mô phỏng kiểm nghiệm học (Geometric method), phương pháp giải tích
(Analytic method), hay phương pháp số (Numerical
Để kiểm tra tính toán động học của mô hình động method). Đối với mô hình robot này, phương pháp số
học, nhóm tác giả thực hiện tính toán trên python bằng được sử dụng để xác định vùng làm việc của robot.
cách tạo một chuyển động của điểm O1 theo quỹ đạo có Thông số kích thước robot cũng như giới hạn chuyển
phương trình như công thức và biểu diễn hình 3: động của các khớp thể hiện ở bảng I.
  2  Bảng I. Bảng thông số robot
x ( ) t = 50sin  t Thông số Kích thước

 1080  Bán kính vòng tròn ngoại tiếp của
tam giác đế cố định 400 mm
  2  Hành trình chuyển động của khớp
y ( ) t = 50cos  t tịnh tiến chủ động 0 đến 400 3 mm

 1080  Hành trình chuyển động của khớp 0 đến 400 mm
tịnh tiến bị động
Với t là thời gian và chúng ta thiết lập ( ) t = 0. Góc quay của khớp quay 360 o

Bằng phần mềm Python, nhóm tác giả dễ dàng xác
định được vùng làm việc của robot như hình 5. Qua đó
ta thấy rằng vùng làm việc theo phương x của robot là
từ -210mm đến 210mm, còn vùng làm việc theo
phương y là từ -175mm đến 175mm, góc quay quanh
o
o
trục z là từ - 57 đến 57 . Nhưng chúng ta cũng nhận
thấy rằng khi góc quay θ càng lớn thì vùng làm việc
theo phương x và y càng nhỏ dần, điều này có thể dễ
dàng giải thích bởi vì khi góc quay càng lớn thì hành
trình chuyển động của khớp tịnh tiếp đã bị giới hạn nên
vùng làm việc theo phương x và y nhỏ dần.

Hình 3. Quỹ đạo chuyển động của điểm O1
Kết quả mô phỏng tọa độ của các khớp chủ động
qi được thể hiện qua hình 4.

ISBN: 978-604-80-9122-4