Page 76 - Kỷ yếu hội thảo khoa học quốc tế - Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh , lần thứ 8

th
HỘI THẢO KHOA HỌC QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ TÁM - The 8 ATiGB 2023 59

giả tiến hành thử nghiệm điều khiển robot theo quỹ
đạo cố định như hình 8. Với kết quả thu được ta nhận
thấy mô hình robot hoạt động hiệu quả và đúng theo
tính toán thiết kế.

Hình 5. Vùng làm việc của robot song song phẳng
IV. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH Hình 7. Sơ đồ đấu dây bộ điều khiển robot
ROBOT
Phần đế của robot được chế tạo bởi một tấm đế cố
định được lắp đặt ba bộ truyền động tịnh tiến công
nghiệp kiểu vít me đai ốc, trong đó bộ truyền vít me
được sử dụng là vít me bi có bước là 20mm, chiều dài
hành trình 470mm còn ray trượt có kích thước
7,5x5x4,5mm. Cả 3 trục vít me của bộ truyền động
được dẫn hướng bởi ba động cơ bước của hãng
ERAETECH Cool Zero Actuator ERI60-05. Đây là
động cơ bước hai pha với hộp giảm tốc tỉ số truyền
5:1 được lắp liền động cơ bước. Góc bước của động
o
cơ là 1,8 , momen xoắn 1,1Nm với vận tốc tối đa là
500 vòng/phút. Đối với phần đế di động của robot,
bản chất là ba trục trụ tròn có đường kính 10mm,
o
được lắp cắt nhau tại tâm và cách nhau 120 . Mô hình
robot được thiết kế như hình 6.

Hình 8. Mô hình kiểm nghiệm robot
V. KẾT LUẬN
Nghiên cứu trình bày kết quả phân tích động học
và mô hình vận tốc của robot song song phẳng 3 bậc
tự do. Dựa trên kết quả phân tích trên tác giả đã thực
hiện phân tích điểm tới hạn của robot và vùng làm
việc của robot. Chúng ta nhận thấy rằng mô hình
robot này không tồn tại điểm kỳ dị trong vùng làm
việc, đó là ưu điểm nổi bậc của robot song song
phẳng này. Sau đó nhóm tác giả đã tiến hành chế tạo
Hình 6. Thiết kế mô hình robot mô hình, kết quả mô hình được kiểm nghiệm thực tế.
Hệ thống điều khiển robot được sử dụng trong đề Qua đó, ta thấy mô hình họa động chính xác và đáp
tài này được thể hiện trong hình 7, trong đó bộ điều ứng được yêu cầu. Trong thời gian đến, nhóm tiếp tục
khiển chính là XC809D nó sẽ tính toán và cung cấp nghiên cứu động lực học và điều khiển tối ưu cho mô
các tín hiệu điều khiển đến các driver của các động cơ hình này.
bước TB6600. Sau khi thực hiện đấu nối, nhóm tác

ISBN: 978-604-80-9122-4